机器人驱动与控制及应用实例

1 (p1): 第1章 机器人及驱动与控制概述
1 (p1-1): 1.1 机器人的概念
1 (p1-2): 1.2 机器人的组成
1 (p1-2-1): 1.2.1 机器人的基本组成
2 (p1-2-2): 1.2.2 机器人的执行机构
4 (p1-2-3): 1.2.3 机器人的传感器
6 (p1-2-4): 1.2.4 机器人的驱动器
8 (p1-2-5): 1.2.5 机器人的控制系统
11 (p1-3): 1.3 机器人的技术参数
11 (p1-3-1): 1.3.1 机器人自由度与机动度
12 (p1-3-2): 1.3.2 机器人额定速度与额定负载
12 (p1-3-3): 1.3.3 机器人工作空间
13 (p1-3-4): 1.3.4 机器人分辨率、位姿准确度和位姿重复性
14 (p1-3-5): 1.3.5 作业精度及动态测量
14 (p1-4): 1.4 机器人的分类
14 (p1-4-1): 1.4.1 按机器人的几何结构分类
15 (p1-4-2): 1.4.2 按机器人的控制方式分类
16 (p1-4-3): 1.4.3 按机器人的智能程度分类
16 (p1-4-4): 1.4.4 按机器人的移动方式分类
17 (p1-4-5): 1.4.5 按应用环境分类
17 (p1-5): 1.5 机器人技术及应用主要进展
17 (p1-5-1): 1.5.1 工业机器人
18 (p1-5-2): 1.5.2 移动机器人
21 (p1-5-3): 1.5.3 医疗与康复机器人
22 (p1-5-4): 1.5.4 生物启发的机器人系统——仿生机器人
23 (p1-6): 1.6 机器人技术发展趋势
25 (p2): 第2章 机器人步进电动机驱动与控制技术及应用
25 (p2-1): 2.1 步进电动机及其在机器人的应用
25 (p2-1-1): 2.1.1 步进电动机的工作原理
27 (p2-1-2): 2.1.2 步进电动机的分类及型号命名
28 (p2-1-3): 2.1.3 步进电动机的运行特性
29 (p2-1-4): 2.1.4 步进电动机驱动技术
31 (p2-1-5): 2.1.5 步进电动机控制技术
32 (p2-1-6): 2.1.6 步进电动机在机器人驱动与控制应用概况
33 (p2-2): 2.2 机器人步进电动机驱动与控制实例
33 (p2-2-1): 2.2.1 步进电动机控制器及其在机器人多自由度关节中的应用
38 (p2-2-2): 2.2.2 智能仓库管理机器人
40 (p2-2-3): 2.2.3 变电站巡检机器人云台控制系统
43 (p2-2-4): 2.2.4 油罐清洗机器人全方位移动机构
45 (p2-2-5): 2.2.5 基于运动控制卡的6-DOF切削机器人控制系统
47 (p2-2-6): 2.2.6 太阳能自动谷物翻晒机器人
51 (p2-2-7): 2.2.7 分拣搬运机器人
55 (p2-2-8): 2.2.8 基于齿轮传动的结构仿生螃蟹机器人
58 (p2-2-9): 2.2.9 履带式机器人控制系统
65 (p2-2-10): 2.2.10 基于PLC的KTV自助机器人控制系统
69 (p3): 第3章 机器人直流伺服电动机驱动与控制技术及应用
69 (p3-1): 3.1 直流伺服电动机及其在机器人的应用
69 (p3-1-1): 3.1.1 直流伺服电动机的特点
69 (p3-1-2): 3.1.2 直流伺服电动机的工作原理
72 (p3-1-3): 3.1.3 直流伺服电动机驱动概述
73 (p3-1-4): 3.1.4 直流伺服电动机控制概述
76 (p3-1-5): 3.1.5 无刷直流电动机
80 (p3-1-6): 3.1.6 无刷直流电动机驱动与控制
83 (p3-1-7): 3.1.7 直流伺服电动机在机器人驱动与控制应用概况
84 (p3-2): 3.2 机器人直流伺服电动机驱动与控制应用实例
84 (p3-2-1): 3.2.1 IR2110在机器人驱动系统中的应用
87 (p3-2-2): 3.2.2 基于ARM9和LM629的电动机伺服控制系统
90 (p3-2-3): 3.2.3 基于C8051F340的多直流电动机控制系统
93 (p3-2-4): 3.2.4 基于MC9S1 2DG128单片机的迷宫机器人
97 (p3-2-5): 3.2.5 基于ATmega128的砂糖橘简易采摘机器人
102 (p3-2-6): 3.2.6 鱼塘冰层智能钻孔机器人
104 (p3-2-7): 3.2.7 吸尘机器人控制系统
109 (p3-2-8): 3.2.8 排爆机器人机械臂控制系统
114 (p3-2-9): 3.2.9…